Description

Modéliser la cinématique d’un robot redondant; analyser une tâche de manipulation ou de locomotion d’un robot redondant; effectuer la conception préliminaire d’une architecture de commande d’un robot redondant.

University

Université de Sherbrooke

Professor

Wael Suleiman

Theme

Control

Format

APP

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Description

Analyser le comportement d'un procédé dans le but d'en faire la commande. Déterminer la stratégie de commande appropriée. Concevoir la chaîne d'acquisition de données et d'algorithme de commande. Mise en œuvre en contexte industriel.

University

Université Laval

Professor

Éric Poulin

Themes

Control , Industrial robotics

Format

Présentiel

Website

Description

Modélisation cinématique des systèmes mécaniques non-linéaires comme les bras robotiques. Lois de commande quasi-statiques pour contrôler l’effecteur d’un robot en termes de position, de forces et/ou de compliance. Modélisation dynamique des systèmes mécaniques non-linéaires avec la méthode de Lagrange. Méthodes de commande pour les systèmes mécaniques non-linéaires: commande par boucle linéarisante, commande robuste et commande adaptative; et analyse de stabilité avec la méthode de Lyapunov. Introduction aux méthodes avancées de commandes de systèmes robotiques (commande optimale, planification de trajectoire, programmation dynamique, etc.). Donnée à l'hiver ou à l'été 2020.
 

University

Université de Sherbrooke

Professor

Alexandre Girard

Semesters

Été 2020 , Hiver 2020

Theme

Control

Format

Présentiel

Website

Description

Au terme de ce cours, l’étudiant :

• aura acquis des connaissances avancées en programmation d’algorithmes s’exécutant à bord de systèmes robotiques mobiles;
• il se sera familiarisé avec les principales familles d’algorithmes embarqués;
• il aura développé les compétences nécessaires à leur implantation efficace sur de réelles plateformes robotisées.

Introduction à la robotique mobile: principaux modes de locomotion, cinématique des robots mobiles et capteurs liés à la navigation autonome. Utilisation du système d’exploitation Linux : automatisation par interprétation de commandes BASH, gestion des processus, commande de périphériques d’entrée/sortie. Initiation à l’environnement ROS : intégration de capteurs et d’actionneurs, communication interprocessus et outils de développement. Étude détaillée d’algorithmes embarqués : techniques de reconstruction de l’environnement par stéréoscopie et/ou nuages de points, maillage, appariement de points, algorithmes de Delaunay, ICP, filtres de Kalman et filtrage de scènes. Revue et analyse d’algorithmes de navigation autonome : localisation, planification et suivi de trajectoires, navigation aux instruments et algorithme de Madgwick, méthode des potentiels, odométrie visuelle, cartographie et localisation simultanées (SLAM). Étude d’algorithmes modernes de contrôle robotique basés sur l’intelligence artificielle: apprentissage par renforcement et RHC/MPC.

Séances de laboratoire portant sur la mise en pratique des algorithmes étudiés lors des séances magistrales grâce à un robot mobile évoluant dans un environnement structuré et inconnu.

University

ÉTS

Professor

Jean-Philippe Roberge

Semester

Hiver 2022

Theme

Control

Format

Hybride

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